预注册研究：具身经验宜外置检索而非写入权重
一项预注册机器人学研究比较了具身经验应写入权重还是外置检索。视觉条件到达任务上，冻结检索缓冲接到固定学生权重可提升34个百分点并达到教师参考49.3%，而蒸馏进LoRA仅高1个百分点且不显著。作者因此撤回而非否定记忆入权重主张；更难任务优势同向但不显著。
要点
- 把教师冻结检索缓冲接到固定学生权重，成功率提升34个百分点（z=5.15），达到汇集教师参考49.3%。
- 记忆增强行为蒸馏为LoRA仅比纯动作对照高1个百分点且不显著；检验功效不足，作者撤回而非否定该主张。
- 接上缓冲后适配器几乎无额外增益；更难任务检索优势为+6个百分点，置信区间跨零，或与记忆覆盖不足有关。
为什么值得看
具身策略若只把经验蒸馏进权重，可能只保留平均修正，情境相关的纠正仍依赖可检索的外部记忆；该预注册对比支持把记忆外置。
谁会受影响
关注机器人学习、视觉语言策略和具身智能体记忆设计的研究者与工程师。
今天就能怎么试
资料未给出可直接试用的产品、复现代码、价格或国内接入方式，相关参数亦未知；只能阅读研究结论，本条未实测。
原始来源
1Externalise the Memory: A Pre-Registered Study of Where an Embodied Agent's Experience Should Live · arXiv cs.AI · 2026年10月23日✓ 已打开核对本条由 AI 根据上面的原始来源整理，经编辑审核后发布。数字和结论以原文为准，发现错误欢迎反馈。
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